2010年1月7日,以帝国之子成员身份出道,并发布单曲专辑《Nativity》,主打曲为《Mazeltov》；3月25日,发布单曲专辑《LeapForDetonation》,主打曲为《一整天》；3月31日,客串SBS水木剧《检察官公主》；5月3日,发布单曲专辑《LeapForDetonation》,主打曲为《R2+一整天》；7月8日,发布单曲《LevelUp》,以赛车手为概念。2011年3月17日,发布首张专辑《Lovability》,主打曲为《HereIAm》；7月8日,发布特别单曲专辑《Exciting》,主打曲为《WatchOut!!》；11月23日,发布日语单曲专辑《DailyDaily》,发布后两天就登上日本公信榜第三名的位置；11月21日,所属组合帝国之子获得第43届韩国大众文化艺术奖文化部表彰奖；11月30日,与朴贞雅,徐仁英,Jewelry,NineMuses合唱StarEmpire娱乐公司圣诞单曲《ShootingStar》。2012年6月26日,与佐木喜英,二阶堂隼人组成限定组合3Peace☆Lovers；7月4日,发布第二张专辑《SPECTACULAR》,以电子人为概念；8月27日,发布单曲专辑《PHOENIX》；8月28日,发布日语单曲专辑《PHOENIX》；9月12日,出演东方卫视音乐节目《声动亚洲》；12月7日,发布单曲《娇艳的女孩》。2013年6月17日,加入帝国之子小分队ZE:A4U,并发布单曲专辑《Oops!!~アプサ!!~》；8月9日,发布首张迷你专辑《Illusion》,主打曲为《风之幽灵》；11月28日,发布日语单曲专辑《Illusion》。2014年6月2日,发布第二张迷你专辑《FIRSTHOMME》,主打曲为《呼吸》。2015年1月21日,加入帝国之子小分队ZE:AJ,并发布日语单曲专辑《Roulette》。2018年6月17日,与经纪公司KoreaMusicGroup签约。
2015年09月15日,河旼佑入伍。
河旼佑能唱,能跳,能Rap,并有着一张童颜的脸孔,由出道到现在他都没怎么变,还是一样的可爱帅气,所以虽然不是老幺,却是帝国之子的可爱担当。一笑就能融化粉丝们内心,大家除了看到他坚强的舞蹈实力外,也能看到他另外的魅力。河旼佑由出道起,都在默默地努力,因为平常比较怕生,所以看上去好像很安静,但其实认识他后就会发现他活泼,调皮的一面。他喜欢跟成员们一起玩,也会在粉丝面前撒娇,用可爱的行动来掳获粉丝的心。